Sorta nel 1984 per volontà di alcuni appassionati di musica e dell'allora direttore Padre Umberto Franca, si dedica allo studio del repertorio corale spaziando dal gregoriano alla musica contemporanea.
Dal 1990 è diretta da Cinzia Pennesi, direttore di coro, d'orchestra, pianista e compositrice.
In occasione del decennale della fondazione si è intitolata al Matelicese M° Armando Antonelli (1886-1960), Direttore della ven. Cappella Giulia in Vaticano, e recentemente ha inciso in cd le sue musiche inedite. Svolge intensa attività concertistica partecipando ad importanti Rassegne e Festivals in Italia e all'estero.
Nell'agosto 2002 è stata invitata ad aprire il prestigioso Festival Barocco di Viterbo. Ha realizzato importanti produzioni con l'Orchestra "G. Spontini". Ha registrato una puntata del programma "Andar per cori" di Rai-Radio2.
Per l'attivitàò svolta, le è stato conferito, nel 1995 e nel 2003, il Premio Arcom.
Si avvale della preziosa collaborazione di Sauro Argalia, organista, clavicembalista e direttore di coro.
All'attività concertistica affianca quella di organizzazione di concerti (la Rassegna di Cori Polifonici "Città di Matelica", gli Incontri Musicali Estivi "Conosciamo l'Autore" e la Stagione Concertistica del Teatro Piermarini).